Il y a plus de 500 000 ans, l'Homme s'établissait dans la vallée de la Creuse Tourangelle. Cette occupation est attestée par la découverte de nombreux outils en silex taillés. La fin du Néolithique est matérialisée par des mégalithes. On retrouve ces témoignages dans les communes environnantes, à St Rémy sur Creuse et bien sûr, à Abilly et au Grand Pressigny.
Dans les premiers siècles de notre ère, notre cité s'appelait Haya, ce qui signifie " haie " en latin.
La mise à jour de nombreux vestiges et les restes d'une voie romaine dallée ont témoigné d'une importante activité à l'époque Gallo-Romaine, entre le Nord et le Sud.

Au Moyen-âge, Haya devint La Haye en Touraine. Il ne s'agissait plus d'une simple châtellenie dont le premier seigneur connu fut Adelande. Foulques Nerra ou ses descendants firent construire un château fortifié, semble-t-il l'un des dix premiers construits en pierre, édifié avant l'an 1000. La Haye devint par la suite une baronnie. Celle-ci fut transmise, le plus souvent par alliance, à différentes Maisons et fut vendue en 1555 à la Famille de Rohan. Du puissant château seigneurial il ne reste plus, aujourd'hui, que les vestiges de la motte féodale et les douves sèches.

Durant les guerres de religion, La Haye dut subir plusieurs sièges et fut le théâtre d'âpres batailles. Conquise par les Protestants en 1566, la ville fut reprise tout aussitôt après par le Vicomte de Paulmy.

Longtemps située sur la route menant vers l'Espagne, la ville accueillit les pèlerins qui se dirigeaient vers Saint-Jacques de Compostelle et vit passer aussi quelques cortèges royaux. La cité perdit de son influence à partir de 1750 lorsqu'il fut décidé de suivre l'axe Tours - Sainte Maure - Châtellerault.

Durant la Révolution, La Haye en Touraine garda un certain retrait vis-à-vis des évènements nationaux et ceci malgré l'activité particulièrement intense de la Société Populaire, antenne des Jacobins, qui fut longtemps dirigée par Jean-Baptiste Brung.
C'est à cette époque, en février 1794, que fut émis le souhait de baptiser la commune La Haye - Descartes. L'autorisation arriva le 10 Vendémiaire an XI (2 octobre 1802).

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 Le réduit seigneurial dont on découvre encore quelques vestiges au centre du jardin public était vraisemblablement doté d'un donjon quadrilatère. Les fortifications étaient constituées par des murailles crénelées flanquées de tours et doublées de fossés. L'église Notre-Dame (La chapelle du château) faisait partie de cette forteresse. De ce monument, il ne reste que les soubassements du donjon et un important réseau de souterrains, la ville est sillonnée par de nombreux souterrains. Le centre-bourg en est rempli. Aujourd'hui sectionné, ce sont juste des caves... Les fortifications de la ville existaient encore au XIIIe siècle, on y pénétrait alors par quatre portes munies de ponts-levis qui enjambaient de profonds fossés : Porte de Ligueil au Nord (Rue Pierre Ballue) Porte de Balesme en bas de la rue de la Corderie à l’Ouest, Porte Saint-Lazare à l’extrémité de la rue Descartes à l’Est, et enfin la porte sur la Creuse au Sud. (Voir sur le forum: Le Parc René Boylesve.)

Souterrains de l’ancien Château (Xe et XIe siècles)
Situé 19, rue Descartes, c'est le comte d'Anjou, Foulques III (Foulques Nerra), seigneur de La Haye par héritage, qui aurait fait construire à la fin du Xe siècle, à l'emplacement de l'actuel jardin public, la haute forteresse de la ville. Dominant la vallée qu'il surveillait, le château avait notamment pour rôle de protéger le passage « stratégique » sur la Creuse. Il était entouré de grands fossés et englobait l'église Notre-Dame construite plus tard en 1104. La ville était également protégée par des douves et de hautes murailles comprenant des créneaux et des tours. En raison de sa position aux limites de la Touraine et du Poitou, le château a connu, au cours des siècles, de nombreux conflits : guerre de Cent Ans entre la France et l'Angleterre, et, plus tard, guerres de Religion.